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Gazebo memo

  • worldファイルにモデル、センサなどすべての要素が記載される。フォーマットはSDF。
  • model(ODEの剛体と幾何両方含むもの)もSDFで定義される。worldファイルからインクルードする。
  • gzserver <world_file>でシミュレーションを実行する。
  • GUIツールとしてgzclientが使える.ビュワーとしてもインタラクティブな反映ツールとしても使える。
  • プロセス間通信はgoogle::protobufsとソケットの結合。
  • ~/.gazeboにモデルを置けば呼び出せたり、スクリーンキャプチャもここに置かれる。

モデルの作り方

  • ~/.gazebo/models/にディレクトリを作って、その中にmodel.configとmy_model.sdfを作成する。