Gazebo memo

• worldファイルにモデル、センサなどすべての要素が記載される。フォーマットはSDF。
• model(ODEの剛体と幾何両方含むもの)もSDFで定義される。worldファイルからインクルードする。
• gzserver <world_file>でシミュレーションを実行する。
• GUIツールとしてgzclientが使える．ビュワーとしてもインタラクティブな反映ツールとしても使える。
• プロセス間通信はgoogle::protobufsとソケットの結合。
• ~/.gazeboにモデルを置けば呼び出せたり、スクリーンキャプチャもここに置かれる。

モデルの作り方

• ~/.gazebo/models/にディレクトリを作って、その中にmodel.configとmy_model.sdfを作成する。