worldファイルにモデル、センサなどすべての要素が記載される。フォーマットはSDF。 model(ODEの剛体と幾何両方含むもの)もSDFで定義される。worldファイルからインクルードする。 gzserver <world_file>でシミュレーションを実行する。 GUIツールとしてgzclientが使える</world_file>…